Reference
四元数的可视化-3B1B
四元数如何控制物体旋转？
quaternion.pdf (krasjet.github.io)
Direction and Orientation - 知乎 (zhihu.com)
如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引入四元数？ - 知乎用户n55fm4的回答 - 知乎
带你探秘四维的神秘数字——四元数_哔哩哔哩_bilibili
视频:
形象理解四元数 (youtube.com)
10 mins GameDev tips - Quaternions (youtube.com)
正文
欧拉角有下面问题
1.与旋转顺序有关
2.万象锁